项目资料收集

硬件数据手册

驱动板到手测试

直流电源24V

硬件配置如下:

1. simple foc驱动板
2. 电机一个

开环位置控制

运行第一个示例open_loop_position_example

修改参数如下

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);

driver.voltage_power_supply = 24;

motor.voltage_limit = 1;

选择串口

输入T6.28,或者其他位置参数，观察到电机运行在不同的位置

开环速度控制

运行第二个示例open_loop_velocity_example

修改参数如上个示例

串口输入信息T5,或者其他速度参数，观察电机以一定速度运行

模拟量测量速度和位置

AS5600传感器Analog接口测试

红色5V/黑色GND/黄色A1

文件 -> 示例-> Simple FOC -> utils -> sensor_test -> magnetic_sensors -> magnetic_sensor_analog_example

串口打印速度和位置信息，用手转动电机可以观察到信息变化

I2C传输速度和位置信息

I2C接线如下图

红色5V/黑色GND/黄色SDA/红色SCL

运行示例 工程文件->示例-> Simple FOC -> utils -> sensor_test -> magnetic_sensors -> magnetic_sensor_i2c_example，测试效果类似上一个例程

闭环位置控制

运行闭环位置测试文件 -> 示例 -> Simple FOC -> motion_control -> position_motion_control -> magnetic_sensor -> angle_control

根据选择的模拟量接口或者I2C接口，取消注释

修改参数

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BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
driver.voltage_power_supply = 24;
motor.PID_velocity.I = 2;
motor.voltage_limit = 1;

上传代码，串口输出调试信息

输入T6.28，观察电机转一圈 2pi

松手后电机会回到原位置，这就是闭环电机

注意有以下问题:

• 电机异常抖动

闭环速度控制

闭环速度测试

文件 -> 示例 -> Simple FOC -> motion_control -> velocity_motion_control -> magnetic_sensor -> velocity_control

修改参数同上个例程

输入T2,固定速度转动

电流传感器测试

电流传感器测试

angle_control_current_sense_test.ino

上传代码后可以通过串口观察4个参数返回，分别为

1. A相电流
2. B相电流
3. 未知
4. 幅值

硬件部分学习

稳压器L78M08

• 输入电压10.5V-23V
• 输出电压8V

电流放大器

三相电机驱动

软件部分学习

c++虚函数

BLDCDriver3PWM.h文件中出现了虚函数

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virtual void setPhaseState(int sa, int sb, int sc) override;

虚函数的概念:

虚函数是指一个类中你希望重载的成员函数 ，当你用一个 基类指针或引用 指向一个继承类对象的时候，调用一个虚函数时, 实际调用的是继承类的版本。

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class BLDCDriver{
	...
	virtual void setPhaseState(int sa, int sb, int sc) = 0;
	...
};

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class BLDCDriver3PWM: public BLDCDriver{
	...
	virtual void setPhaseState(int sa, int sb, int sc) override;
	...
}

由上图示例可以发现BLDCDriver3PWM继承自BLDCDriver,setPhaseState函数在两个类中都进行了定义，实际调用这个函数的时候，调用的是BLDCDriver3PWM中的。